[发明专利]起重机有效
| 申请号： | 201980045554.4 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN112368229B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 南佳成 | 申请（专利权）人： | 株式会社多田野 |
| 主分类号： | B66C13/00 | 分类号： | B66C13/00;B66C13/22 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 日本国香川*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够高精度地抑制货物的摆动的起重机。回转台相机(7a)对被吊挂于钢缆的货物(W)进行检测，根据所检测出的货物(W)的位置计算货物(W)的当前坐标位置p(n)，根据起重机(1)的姿态计算臂(9)的前端的当前坐标位置q(n)，将从操作工具输入的目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，根据货物(W)的当前坐标位置p(n)和货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，计算钢缆的方向矢量e(n)，根据钢缆的转出量l(n)和钢缆的方向矢量e(n)，计算货物(W)的目标坐标位置p(n+1)处的臂(9)的前端的目标位置q(n+1)，生成促动器的动作信号Md。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 | ||
【主权项】：
暂无信息
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