[实用新型]一种手持式单臂多自由度腹腔镜

摘要

本实用新型公开了一种手持式单臂多自由度腹腔镜，其特征在于，包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂。本实用新型的有益效果是：手术机械臂的执行臂的各个关节与操作臂的各个关节分别一一对应，操作臂和执行臂通过齿轮传动的方式进行传动配合，使用时，使用者可以手动对操作臂进行操作而使得操作臂同步驱动执行臂相应进行动作，实现了手动直接仿形操作；可以实现拉绳的张紧调节，有利于手术钳的稳定、准确控制；蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，张紧可靠；可以独立锁紧操作臂的操作关节，减少执行臂的自由度或锁定执行臂的姿态，方便操作者的后续操作，也可以极大的减小操作者误操作概率。