[实用新型]一种轻量化农业采摘机械臂

摘要

本申请公开了一种轻量化农业采摘机械臂，包括：第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器，各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承，每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘，所述绞盘具有内圈和外圈，在外圈立面上具有沟槽，在所述沟槽内设有钢线，所述内圈连接本级连接臂，所述外圈连接下一级的连接臂，通过控制钢线实现连接臂的转动，编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上，编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上。本实用新型的优点是：结构简单，通过降低关节电机位置，进而降低重心位置；降低关节受力分布，提高灵活性，降低能耗；辅助管线隐藏内部，系统更加灵活、节能，增加续航力。