[实用新型]一种爬行机器人的机械腿有效
| 申请号： | 201920839705.0 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN210000444U | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 王沁;张富迪;唐博;张立新;阚红梅;孔垂宇 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 32316 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种爬行机器人的机械腿，包括腿体，所述腿体的下端固定安装有柱状的脚座，所述脚座的下端安装有弹性支撑脚；弹性性质的弹性支撑脚使机器人在山体陡坡面上行走时每个弹性支撑脚都能平稳着陆，避免弹性支撑脚对山体坡面形成刚性碰撞，降低造成滚石滑落的危险，在安装时，在外力作用下使球形体陷入球形槽内即可，这样也便于弹性支撑脚的更换。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性支撑脚 脚座 山体 腿体 下端 本实用新型 爬行机器人 弹性性质 刚性碰撞 外力作用 机械腿 球形槽 球形体 滚石 滑落 坡面 柱状 机器人 着陆 | ||
【主权项】：
1.一种爬行机器人的机械腿，其特征在于：包括腿体(31)，所述腿体(31)的下端固定安装有柱状的脚座(30)，所述脚座(30)的下端安装有弹性支撑脚(29)；/n所述脚座(30)的下端一体化连接有球形体(42)；所述弹性支撑脚(29)呈向下扩口的喇叭形的弹性壁体(41)；所述弹性壁体(41)为弹性橡胶材质；所述弹性壁体(41)的顶端向下凹陷成球形槽(44)，所述球形槽(44)弹性包覆在所述球形体(42)外侧；所述弹性壁体(41)的内侧还设置有上细下粗的锥形弹簧(43)，所述锥形弹簧(43)的锥形螺旋外缘与所述弹性壁体(41)的锥形内壁紧密接触；且所述锥形弹簧(43)的上端与所述弹性壁体(41)内壁的上端固定连接。/n
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