[实用新型]一种新型电动式果园自动导航作业车有效
| 申请号： | 201920714978.2 | 申请日： | 2019-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN209657155U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈军;郭成洋;高泽宁 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型一种新型电动式果园自动导航作业车，主要由制动器，转向电机控制器，转向电机，方向盘、控制器、BDS接收机、CCD相机、支撑架、车身、霍尔编码器、激光扫描仪和系统电源组成。利用CCD相机采集的图像数据，通过图像预处理和SSD算法获取果园障碍物信息，若存在障碍物，控制箱将会控制制动器动作，使车辆紧急制动。利用激光扫描仪采集的果树点云数据，通过数据处理拟合出导航基准线，实现作业车行间直线行驶。利用BDS接收机对位于地头的作业车进行实时坐标获取，实现作业车地头自动转弯。本实用新型的特征在于：在非结构化果园中可以准确判断行间是否存在障碍物，是否需要采取紧急制动策略，同时可以快速定位车辆当前位置并拟合出导航基准线，实现了自主行间行走和地头转弯，降低了系统成本，提高了工作的可靠性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 作业车 行间 本实用新型 激光扫描仪 接收机 导航基准 紧急制动 转向电机 控制器 果园 障碍物 拟合 转弯 采集 车辆当前位置 霍尔编码器 控制制动器 图像预处理 障碍物信息 制动器 点云数据 非结构化 快速定位 实时坐标 图像数据 系统成本 系统电源 直线行驶 自动导航 数据处理 电动式 控制箱 支撑架 方向盘 车身 车行 果树 | ||
【主权项】：
1.一种新型电动式果园自动导航作业车，主要包括制动器（1），转向电机控制器（2），转向电机（3），方向盘（4）、控制器（5）、BDS接收机（6）、CCD相机（7）、支撑架（8）、车身（9）、霍尔编码器（10）、激光扫描仪（11）和系统电源（12）组成，其特征在于：所述的CCD相机（7）和激光扫描仪（11）利用支撑架（8）通过螺栓连接安装在车身（9）的前端，并与所述的控制器（5）通过串口进行通信，所述的BDS接收机（6）内置卫星天线，通过螺纹连接安装在车身（9）正上方，并与所述的控制器（5）通过RS232进行通信，所述的转向电机（3）通过联轴器安装在方向盘（4）上，并与所述的转向电机控制器（2）相连，所述的转向电机控制器（2）通过螺栓连接安装在车身（9）的中部，并与所述的控制器（5）相连，所述的霍尔编码器（10）安装在车辆前轮轴上，并与所述的控制器（5）相连，所述的制动器（1）安装在作业车制动踏板上，并与所述的控制器（5）相连。/n
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