[实用新型]一种基于机器视觉的非结构化果园车辆自动导航系统有效
| 申请号： | 201920714718.5 | 申请日： | 2019-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN209657154U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈军;郭成洋;张恩宇 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型一种基于机器视觉的非结构化果园车辆自动导航系统，包括高清CCD相机，高性能PC，主控制器，霍尔编码器、电机驱动器、转向电机、制动电机、转向执行机构和制动执行机构。其特征在于：所述的高性能PC对高清CCD相机所获取的图像进行处理，若果树行间存在障碍物，主控制器将会控制制动电机使车辆紧急制动；若不存在障碍物，高性能PC将进一步提取出用于实现车辆自动导航的控制参量，主控制器通过模糊PID控制转向电机使车辆转角达到目标值，实现车辆在果园行间的自动导航。本实用新型在非结构化果园中可以准确判断行间是否存在障碍物，同时可以快速定位车辆当前位置，实现车辆自主行走作业，降低了系统成本，提高了工作安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 行间 主控制器 障碍物 本实用新型 非结构化 制动电机 转向电机 自动导航 果园 高清 车辆当前位置 制动执行机构 自动导航系统 模糊PID控制 电机驱动器 工作安全性 霍尔编码器 转角 基于机器 紧急制动 控制参量 快速定位 系统成本 果树 视觉 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的非结构化果园车辆自动导航系统，包括高清CCD相机，高性能PC，主控制器，霍尔编码器、电机驱动器、转向电机、制动电机、转向执行机构和制动执行机构，其特征在于：所述的高清CCD相机通过螺栓连接安装在果园车辆的前端，所述的高清CCD相机与高性能PC通过USB串口进行通信，所述的霍尔编码器安装在车辆前轮轴上并与主控制器相连，所述的转向电机和制动电机分别安装在车辆转向执行机构和车辆制动执行机构上，并分别与电机驱动器相连，所述的电机驱动器与主控制器相连，所述的主控制器与高性能PC通过RS232双向连接。/n
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