[实用新型]一种具有汤包翻转机构的配汤机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，包括平行四连杆式机器人，和铰接于平行四连杆式机器人主体末端的汤包倾斜机构。整机能完成四个自由度上的旋转或上升、下降动作；汤包倾斜机构用于完成压铸中的取汤、放汤工序。本实用新型有益效果在于：配汤机器人的工作状态稳定，自动化程度高，经济效益明显；且安全隐患小，防止了高温合金熔液对人身的伤害。

主权项

1.一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，其特征在于：包括平行四连杆式机器人（100），所述平行四连杆式机器人（100）包括底盘（1），旋转座（2），第一主臂（3），第二主臂（4）和连杆（5），所述底盘（1）内设有减速机（1a），所述旋转座（2）由所述减速机（1a）驱动旋转，所述减速机（1a）由驱动电机（1b）驱动，第一电机（7）、第二电机（8）固定于所述旋转座（2）两侧，所述第一主臂（3）铰接于所述旋转座（2）内侧且由所述第一电机（7）驱动，所述第一主臂（3）另一端与所述第二主臂（4）铰接，且所述第二主臂（4）一端延伸出第一辅助臂（4a），所述旋转座（2）设有第一旋转臂（2a）且由所述第二电机（8）驱动，第一连杆（5a）两端分别铰接所述第一旋转臂（2a）与所述第一辅助臂（4a），所述第一主臂（3）、第一辅助臂（4a）、第一连杆(5a)和所述第一旋转臂（2a）依次连接成一个平行四边形机构；所述第一主臂（3）与所述第二主臂（4）铰接部一侧铰接设有三角连接件（9），所述三角连接件（9）两端分别设有第一连接臂（9a）与第二连接臂（9b），所述第一主臂（3）、第一连接臂（9a）、第二连杆(5b)与所述旋转座（2）依次连接成一个平行四边形机构；/n所述配汤机器人设有汤包倾斜机构（200），所述汤包倾斜机构（200）设有铰接于所述第二主臂（4）末端的固定座（20），所述固定座（20）向上固定设有铰接板（21），第三连杆（5c）两端分别铰接所述第二连接臂（9b）与所述铰接板（21），所述第二主臂（4）、第二连接臂（9b）、第三连杆（5c）、和所述铰接板（21）依次连接成一个平行四边形机构；/n所述固定座（20）上端面固定设有气缸支架（22），所述气缸支架（22）上铰接设有汤包倾斜气缸（23），所述固定座（20）设有固定支架（20b），汤包（24）通过汤包支架（24c）铰接在所述固定支架（20b）上,所述固定座（20）平面具有孔（20a），所述汤包支架（24c）另一侧固定设有拉杆轴（24a），所述汤包倾斜气缸（23）的拉杆（23a）穿过所述孔（20a）与所述拉杆轴（24a）相铰接。/n