[发明专利]一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人有效
| 申请号： | 201911418723.2 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111035455B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 姜力;董杰;郭闯强;樊绍巍;任浩;何天宝 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 姿态 静脉 穿刺 机器人 | ||
【主权项】：
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