[发明专利]一种融合折角板的自然定位方法及系统有效
| 申请号： | 201911410051.0 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111025309B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;伍永健;郝奇;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/50;G01S17/86;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合折角板自然定位方法及系统，包括如下步骤：S1、加载栅格地图及折角板地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域时，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域，基于折角板来进行移动机器人的精定位。基于一个折角板即可实现移动机器人的定位，减小对应用场景的依赖；仅在需要精定位的区域布置折角板，在粗定位区域无需布置折角板，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 折角板 自然 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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