[发明专利]一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法有效
| 申请号： | 201911409053.8 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111060888B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 郝奇;陈智君;伍永健;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01C21/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于定位技术领域，提供了一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；构建矩阵集T1及旋转矩阵集T2，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S'；计算出各位姿的似然域概率得分，提取最高概率得分的m个位姿；将m个位姿对应的旋转矩阵构建旋转矩阵集T2′，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″分别与地图点云M'进行ICP匹配，提取前n个最小匹配误差位姿及变换矩阵Tc；计算n个位姿的似然域概率得分，获取最高得分位姿对应的变换矩阵Tc，计算机器人当前的位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 icp 似然域 模型 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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