[发明专利]一种水泵叶片识别抓取方法有效
| 申请号： | 201911395802.6 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111191589B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 徐昌军;于福才;陈健;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/20 | 分类号： | G06V10/20;G06V10/40;G06V20/60 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241007 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水泵叶片识别抓取方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；S2、对原图像进行降噪与二值化处理；S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；S4、对筛选出的特征进行椭圆拟合，判断水泵叶片的首端与尾端；S5、判断水泵叶片的正向与反向；S6、输出水泵叶片的抓取点像素坐标；S7、在每个水泵叶片的抓取点画一个圆形区域，检测在该圆形区域水泵叶片是否有干扰，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标；本方法能快速准确地对水泵叶片进行识别，采用视觉算法与工业机器人结合进行叶片定位抓取作业，避免人为因素，提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水泵 叶片 识别 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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