[发明专利]一种水泵叶片识别抓取方法

权利要求书

1.一种水泵叶片识别抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；

S2、对原图像进行降噪与二值化处理；

S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；

S4、对筛选出的特征进行椭圆拟合，根据水泵叶片的两个端点到椭圆中心的距离大小判断水泵叶片的首端与尾端；

S5、判断水泵叶片的正向与反向；根据步骤S3外接矩形的四个角点及中间像素点建立斜率分别为k1、k2的两个直线方程函数f1与f2，将斜率k2的直线外检测出的水泵叶片头部P0点坐标代入其直线方程中，得到计算结果f2(P0)；将斜率k1的直线外中间点Pmid代入其直线方程中，得到计算结果f1(Pmid)，根据计算f1(Pmid) *f2(P0)结果的正负来判断水泵叶片的正向与反向；

叶片轮廓最小外接拟合矩形一边与叶片弧形轮廓相切的点，也是该拟合矩形一边的中点，即为中间点Pmid，叶片轮廓最小外接拟合矩形的一角点与叶片头部即首端重合的点，即为头部P0点；

S6、输出水泵叶片的抓取点像素坐标；

S7、筛除干扰水泵叶片，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标。

2.根据权利要求1所述的一种水泵叶片识别抓取方法，其特征在于，步骤S6执行时在每个水泵叶片上提取两个固定几何位置的像素值，判断这两点是否在水泵叶片上，剔除检测失败的水泵叶片。

3.根据权利要求1所述的一种水泵叶片识别抓取方法，其特征在于，步骤S7执行时在每个水泵叶片的抓取点画一个圆形区域，检测在该圆形区域水泵叶片是否有干扰，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标。