[发明专利]场景地图建立方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911379873.7 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111060118B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 高博 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种场景地图建立方法、设备及存储介质，利用机器人采集待建立地图的场景中对应的当前图像，识别采集的当前图像中存在的预设图片的四个角所分别对应的坐标，同时记录机器人的当前位姿；根据识别出的预设图片的四个角分别对应的坐标，获取预设图片的四个角在场景地图坐标系下的三维坐标；当机器人再次采集到预设图片时，根据获取的预设图片的三维坐标，计算得到机器人的当前坐标，并根据机器人的当前坐标，得到机器人的当前位置信息；将获取的机器人的当前位置信息作为建立场景地图的闭环信息，参照闭环信息以及获取的预设图片的四个角对应的所述三维坐标，建立场景地图；提高了闭环的准确性和场景地图的建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 场景 地图 建立 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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