[发明专利]一种面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法

摘要

本发明公开了面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法，包括以下步骤，(1)通过惯性传感器观测的无人车惯性信息，计算出当前时刻的预测状态，(2)将先验点云地图与当前场景点云进行点云匹配，并根据预测状态的数值匹配出配准结果，包括无人车的位置信息和点云；(3)根据预测状态数据和配准结果，校正得到无人车状态的分布，并取其分布的均值作为定位结果。在先验地图点云较稀疏时，能保持好的定位效果，且不依赖GPS或RTK就能实现实时局部定位，保证了无人驾驶汽车的定位性能高，为无人车的安全提供了保障。