[发明专利]水果定位方法及装置在审
| 申请号： | 201911360139.6 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111126296A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 韩民;任立刚;李扬 | 申请（专利权）人： | 中国联合网络通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 胡艾青;刘芳 |
| 地址： | 100033 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种水果定位方法及装置，通过获取水果的二维图像数据和三维点云数据；根据所述二维图像数据和三维点云数据，获取水果区域点云数据；根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据；根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息。本发明可以结合水果的二维图像以及三维点云来获取到水果在三维空间中的定位信息，可以详尽的描述水果在空间中的姿态，为自动采摘机器人提供了足够的信息，其定位结果为毫米级的，提高了对水果定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 水果 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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