[发明专利]一种无人机控制算法在审
| 申请号： | 201911359830.2 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112034867A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 王思琦;宋笔锋;李育斌;宣建林;孙中超;薛栋;钟京洋;梁少然;年鹏;陈昂;王智贺 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 刘桂荣 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super‑Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super‑Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 控制 算法 | ||
【主权项】：
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