[发明专利]一种具有端点方向和时间约束的无人机航迹规划方法

摘要

本发明提出了一种具有端点方向和时间约束的无人机航迹规划方法。其步骤包括：构建环境，划分空间；输入起点和终点的坐标位置及其对应朝向角并计算出新的起点和终点；改进稀疏A*算法，在代价函数中增加加速度代价，以在规定时间到达终点为准调整节点加速度代价值，并用该算法进行航迹规划；将原始起点和终点加入航迹；双向搜索，选出较优航迹输出，完成航迹规划。本发明基于改进稀疏A*算法，能够解决无人机在复杂约束下的航迹规划问题，其中复杂约束包括以预定角度出发和到达的端点方向约束、时间约束、无人机运动学约束以及障碍威胁规避约束。