[发明专利]地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911266982.8 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111063029B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 郭睿;刘志超;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取原始灰度地图；对所述原始灰度地图进行三值化处理，得到三值地图；对所述三值地图进行二值化处理，得到二值地图；对所述三值地图和所述二值地图进行边界填充，得到三值填充地图和二值填充地图；对所述二值填充地图进行边界细化，得到二值细化地图；根据所述二值细化地图对所述三值填充地图进行边界细化，得到三值细化地图。通过这样的方式，无需增加任何硬件成本，仅通过对现有的原始灰度地图进行一系列的图像处理，即可消除激光地图边界贴合、重影问题，能够在实际场景中进行广泛使用。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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