[发明专利]一种传送带上物品的识别方法、抓取方法及相关设备在审
| 申请号： | 201911248746.3 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN111062387A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 华凯;高志军 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/62;G06T7/00;G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍;张宇 |
| 地址： | 518031 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种传送带上物品的识别方法、抓取方法及相关设备，属于计算机视觉领域，根据待识别的物品图像，利用目标卷积神经网络模型得到待识别的物品图像中物体的特征向量；利用视觉注意机制和线性回归确定物体在所述待识别的物品图像中的感兴趣区域，并基于传送带场景特性，提取物体边界并进行拟合计算出物体的形心位置和物体主轴相对于传送带运行方向的偏转角度，以实现物体的定位；对物体的特征向量进行归一化处理得到目标特征向量，并利用目标卷积神经网络模型基于目标特征向量对物体进行分类，最后利用抓取设备进行抓取分类摆放。本发明综合考虑了传送带上物品的多样性和光照的不稳定性，可对这些物品精准的定位，分类并有序摆放。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传送 带上 物品 识别 方法 抓取 相关 设备 | ||
【主权项】：
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