[发明专利]一种激光雷达SLAM算法与惯导融合定位的方法在审
| 申请号： | 201911246424.5 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN112923933A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 齐建永;刘宇航;张哲华;龚建伟;陈慧岩;熊光明;吴绍斌 | 申请（专利权）人： | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司;北理慧动（北京）科技有限公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215513 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明率先提出一种基于特征概率栅格地图的激光雷达SLAM算法‑CPFG(Closet Probability and Feature Grid，最近邻概率特征栅格)算法。该算法利用三维激光雷达数据，实时创建和更新线、面及高斯分布特征以及占据概率的栅格地图，并结合鲁棒化后的马氏距离作为优化函数进行实时位姿估计，该算法主要分为三步：点云预处理，点云与特征概率栅格地图的匹配及位姿估计，特征概率栅格地图的更新。本发明的激光雷达SLAM算法与目前几个主流算法相比，在实时性和定位精度方面有更好的表现。然后本发明融合了惯导的姿态信息，将激光雷达SLAM的高位移精度与惯导低姿态漂移的特性相结合，其相对定位精度可以达到千分之一左右，在无人驾驶定位领域具有广泛的使用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 slam 算法 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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