[发明专利]基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM方法

摘要

本发明属于全球卫星导航检测技术领域，具体涉及一种基于改进无迹卡尔曼粒子滤波的RAIM方法。与现有技术相比较，本发明为实现在非高斯观测噪声环境下有效开展接收机自主完好性监测，通过在粒子滤波方法中引入改进后的无迹卡尔曼滤波，通过改进无迹卡尔曼滤波实现粒子滤波中更合理的状态预测和建议密度计算，能够有效避免粒子退化现象，在保障粒子滤波接收机自主完好性监测方法对非高斯观测噪声环境的适应性的同时，也减少了引入无迹卡尔曼粒子滤波所带来的计算量，保证了算法运算效率。因此，该方案既改善粒子滤波退化问题，同时保障该方法对非高斯观测噪声的适应性，通过对无迹卡尔曼滤波的改进也减少来由其导致的计算量。