[发明专利]一种基于有界空间的多智能体协同作业控制方法有效
| 申请号： | 201911240049.3 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN111007848B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 朱德政;曹罡;朱维超;刘聪;方磊;冯欣欣;鱼江海;蔡思捷 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华;于瀚文 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于有界空间的多智能体协同作业控制方法，目前绝大部分多智能体一致性算法都依赖于位置和速度信息反馈。在许多生物群集运动中，通信频率通常不会太高，这意味着像速度这些反馈信息可能是多余的。从工程角度来看，作为控制器一部分的速度分量如果被淘汰的话，那么将大大降低通信代价。考虑到智能体在有界空间中运动，碰到墙壁反弹时不可避免地发生碰撞，因此之前算法不能有效地控制多智能体完成群集与避障问题。本发明分别对智能体在实际空间以及虚拟空间中建立势能函数，设计分布式控制的避障和群集策略，利用虚拟导航信息，为智能体增加目标信息导航，避免各个智能体由于避碰而导致速度下降，从而实现多智能体系统群集运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 智能 体协 作业 控制 方法 | ||
【主权项】：
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