[发明专利]磁力计数据的校准方法在审
| 申请号： | 201911224059.8 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110779553A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 蔡浩原;李文宽;崔松叶;赵晟霖;刘春秀 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所;深圳前海维晟智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 王中苇 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种磁力计数据的校准方法，方法包括：获取旋转重力加速度、上一时刻的磁力计数据以及上一时刻的姿态信息；根据加速度计测得的量测加速度、旋转重力加速度和上一时刻的姿态信息计算角速度误差；利用角速度误差对陀螺仪测得的量测角速度进行PI校正，得到角速度校正值；根据角速度校正值、上一时刻的姿态信息以及上一时刻的磁力计数据计算理论磁力计数据；根据理论磁力计数据以及磁力计测得的量测磁力计数据构建扩展卡尔曼滤波器；利用扩展卡尔曼滤波器，根据量测加速度以及量测角速度计算磁力计数据校准值。 | ||
| 搜索关键词： | 磁力计数据 量测 姿态信息 扩展卡尔曼滤波器 角速度误差 校准 角速度计算 加速度计 磁力计 陀螺仪 构建 校正 | ||
【主权项】：
1.一种磁力计数据的校准方法，包括：/n获取旋转重力加速度、上一时刻的磁力计数据以及上一时刻的姿态信息；/n根据加速度计测得的量测加速度、所述旋转重力加速度和上一时刻的姿态信息计算角速度误差；/n利用所述角速度误差对陀螺仪测得的量测角速度进行PI校正，得到角速度校正值；/n根据所述角速度校正值、上一时刻的姿态信息以及上一时刻的磁力计数据计算理论磁力计数据；/n根据所述理论磁力计数据以及磁力计测得的量测磁力计数据构建扩展卡尔曼滤波器；/n利用所述扩展卡尔曼滤波器，根据所述量测加速度以及量测角速度计算磁力计数据校准值。/n
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