[发明专利]一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位在审
| 申请号： | 201911199281.7 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110967020A | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张祖锋;殷嘉伦;王广全 | 申请（专利权）人： | 畅加风行（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/89;G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州六一专利代理事务所(普通合伙) 32314 | 代理人： | 梁美珠 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位，包括三维激光SLAM、LeGO‑LOAM建图与NDT‑MATCH定位，所述三维激光SLAM包括多线激光雷达数据，所述LeGO‑LOAM建图包括点云分割、点云特征提取、激光里程计与激光建图。本发明所述的一种面向港口自动驾驶的同时制图与定位，采用了三维激光SLAM，接收三维激光数据并结合IMU信息使得建图和定位算法更加鲁棒，建图方面主要在开源框架LeGO‑LOAM基础上进行优化改进，定位方面主要采用了NDT‑MATCH的方案，LeGO‑LOAM是一个轻量化且经过地面优化的激光里程和建图方法，其在低功耗嵌入式系统上可以达到实时建图的效果，NDT‑MATCH是主要的定位框架，具有算法对环境适应性强，定位稳定的特点，带来更好的使用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 港口 自动 驾驶 同时 制图 定位 | ||
【主权项】：
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