[发明专利]视图二维姿态模板的构建方法及识别方法、定位抓取系统

摘要

一种视图二维姿态模板的构建方法及识别方法、定位抓取系统，其中识别方法包括：获取目标物体的二维图像，将二维图像与由构建方法所得到的视图二维姿态模板进行匹配，从视图二维姿态模板中搜索得到匹配度最高的二维姿态数据，根据匹配度最高的二维姿态数据确定目标物体的三维位姿。由于视图二维姿态模板中相邻层级内分布的二维模型通过所对应视图模型的父子视图关系进行互为关联，使得利用视图二维姿态模板对二维图像进行匹配时，便于从金字塔的高层级逐一地向低层级进行匹配，在快速地搜索得到匹配度最高的二维姿态数据的同时，也利于提高二维图像匹配的效率。