[发明专利]一种基于仿生的飞行机械颈眼系统及控制方法有效
| 申请号： | 201911172133.6 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110775288B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 孙家弼;帅俊;陈浩耀;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08;G01C21/00;G01C21/16;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;邵琛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生的飞行机械颈眼系统及其控制方法，包括飞行器系统、机械颈眼系统、机载计算设备和飞控单元；机械颈眼系统包括安装在所述飞行器本体上的机械颈、安装在所述机械颈末端的双目视觉惯性系统、控制机械颈运动的机械颈主控；所述双目视觉惯性系统包括双目相机和惯性测量单元，所述双目视觉惯性系统用于进行主动观测并完成对机械颈末端的位姿估计；机械颈为六自由度串联机械颈，本发明通过将双鱼眼和惯性测量单元组成的双目视觉惯性系统放置于机械颈的末端形成感知系统，本系统的观测范围更大，相机位姿可变，具有主动感知环境的能力，可以一定程度上解决室内环境飞行器视野受限的问题，同时也可以对画面的晃动进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 飞行 机械 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于仿生的飞行机械颈眼系统，其特征在于，包括飞行器系统、机械颈眼系统、机载计算设备和飞控单元；/n所述飞行器系统包括飞行器本体和安装在所述飞行器本体上的飞行动力系统；/n所述机械颈眼系统包括安装在所述飞行器本体上的机械颈、安装在所述机械颈末端的双目视觉惯性系统、控制所述机械颈运动的机械颈主控；所述双目视觉惯性系统包括双目相机和惯性测量单元，所述双目视觉惯性系统用于进行主动观测并完成对机械颈末端的位姿估计；所述机械颈为六自由度串联机械颈，所述机械颈上设置六个舵机用于控制所述机械颈末端的双目视觉惯性系统到达其工作空间中指定的任意位置和姿态，完成所述双目视觉惯性系统相对于所述飞行器本体的运动；/n所述机载计算设备设置在所述飞行器本体上，所述机械颈主控设置于所述所述机载计算设备和所述机械颈上的舵机之间，所述机械颈主控用于对所述机械颈上的舵机进行插补控制；/n所述飞控单元与地面站控制装置采用无线方式进行通讯，所述飞控单元用于所述飞行器本体的底层自稳和动力分配。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学（深圳），未经哈尔滨工业大学（深圳）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911172133.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
