[发明专利]基于多无人机协作的ICP点云地图融合方法、系统、装置及存储介质在审
| 申请号： | 201911155928.6 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110930495A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 杨志华;李浩;李子恒;齐晓晗 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T7/30;G09B29/00 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 黎健任 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多无人机协作的ICP点云地图融合方法、系统、装置及存储介质，该ICP点云地图融合方法包括：提取步骤：从两个数据集中按照同样的关键点选取的标准，提取关键点，两个数据集是指两幅有重叠区域的点云地图，分别记为点云P和点云Q，其中点云P为目标点云，点云Q为参考点云；计算步骤：对选择所有的关键点分别计算其特征描述子；处理步骤：结合特征描述子在两个数据集中的坐标位置，以两者之间的特征和位置的相似度为基础，来估算它们的对应关系，估计对应点对；配准步骤：利用对应关系来估算刚体变换，完整配准。本发明的有益效果是：本发明的方法能够在有较高精度的同时提高ICP算法收敛速度，取得了非常好的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 协作 icp 地图 融合 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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