[发明专利]综合H图案识别和AprilTag二维码识别的无人机精准降落方法有效
| 申请号： | 201911136463.X | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110991207B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李新;董思远;吴祥雨 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06K7/14 | 分类号： | G06K7/14;G06K9/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250101 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开了一种综合H图案识别和AprilTag二维码识别的无人机精准降落方法，包括：制作目标识别图像，将其设置于目标降落点，所述目标识别图像包括二维码标签和目标图形；控制无人机停至目标降落点的上空，将摄像头调整至向下垂直方向，使得目标识别图像出现在摄像头视野范围内；在无人机降落到指定高度之前和降落到指定高度之后，分别识别无人机相对于目标图形和二维码标签的偏移量，并判断该偏移量是否满足预设的误差范围值，调整水平距离和正方向角度，执行降落至目标降落点。保证图像识别时的性能平衡，在降落时解决风扰的影响，保证了整个降落过程高精度、稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 综合 图案 识别 apriltag 二维码 无人机 精准 降落 方法 | ||
【主权项】：
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