[发明专利]一种检测微小障碍的方法、装置及介质有效
| 申请号： | 201911135772.5 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110928301B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 臧宇彤 | 申请（专利权）人： | 北京小米智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京名华博信知识产权代理有限公司 11453 | 代理人： | 白莹 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清河*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文公开了一种检测微小障碍的方法、装置及介质，此方法包括：获取扫地机器人所摄取的图像数据所对应的第一3D点云；从第一3D点云中提取出属于地面区域的第二3D点云；从第二3D点云中提取出高度值位于设定高度范围内的第三3D点云；计算第三3D点云的地面投影点云；确定地面投影点云中的形态学联通区域，将面积小于预设值的形态学联通区域作为微小障碍所在的区域。本文通过有效识出地面、获得地面投影点云、以及通过图像处理的方式对点云进行处理，相比于直接对离散的三维点云进行处理的方式，提高算法的准确度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 微小 障碍 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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