[发明专利]一种螺栓安装垂直度平视拍摄视觉检测方法在审
| 申请号： | 201911127143.8 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN111127335A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 阎雪飞;王健;黄卫星 | 申请（专利权）人： | 中科君胜（深圳）智能数据科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/20;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13 |
| 代理公司： | 深圳市中科创为专利代理有限公司 44384 | 代理人： | 梁炎芳;彭涛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种螺栓安装垂直度平视拍摄视觉检测方法，通过采用从螺栓侧面采集螺栓图像，通过计算螺栓图像中螺栓轴向与工作表面的夹角，从而确定螺栓的垂直度。具体地，该垂直度检测方法包括如下步骤：A100，初步视觉定位：通过机器视觉定位系统将螺帽装配机械手定位到螺栓的正上方，将螺栓所在的工作表面标定为螺栓的基准工作面；A200，从螺栓周侧采集螺栓图像：以装配机械手的轴线为中心轴，驱动摄像头绕螺栓周侧旋转，旋转的同时从螺栓的周侧拍摄螺栓图像；A300，垂直度检测：对拍摄的每帧螺栓图像做边缘检测，提取螺栓的边缘轮廓对应的外接矩形；找出最小外接矩形，计算该最小外接矩形与基准工作面的夹角α。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 螺栓 安装 垂直 平视 拍摄 视觉 检测 方法 | ||
【主权项】：
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