[发明专利]一种通过通讯实现减重车与下肢机器人协同运动的装置及方法有效
| 申请号： | 201911124897.8 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110916970B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 盛一宣;黄河;冯雷;陈赞;钱忆 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 郭晓敏 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种通过通讯实现减重车与下肢机器人协同运动的装置及方法，包括用于实现下肢机器人与减重车协同运动控制的控制器；所述的控制器包括步态信息采集模块、速度控制模块、电机驱动模块；所述的步态信息采集模块，用于实时接收下肢机器人发送的步态信息；所述的速度控制模块，在下肢机器人起步时根据下肢机器人的步态信息计算出减重车的速度并将速度信息发送至电机驱动模块；电机驱动模块接收速度控制模块发送的减重车速度信息并驱动减重车直线跟随下肢机器人。本发明利用下肢机器人和减重车整体系统运动停止时产生的惯性位移用以克服开环控制产生的系统误差，最终实现减重车与下肢机器人的协同运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 通讯 实现 减重车 下肢 机器人 协同 运动 装置 方法 | ||
【主权项】：
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