[发明专利]基于惯性系统的室内行人航向融合约束算法在审
| 申请号： | 201911121352.1 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110686682A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 魏晨晨;韩勇强;刘星桥;李利华;余佩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11108 北京太兆天元知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 王宇 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯性系统的室内行人航向融合约束算法，根据行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值设定阈值，使用阈值来判断行人是否偏离室内地图的道路中心线航向。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值小于阈值，继续使用地图道路航向约束。当行人的行走航向与行人所处道路航向之差的模值大于阈值，判断行人是否处于直线行走状态。当行人处于直线行走状态时，采用行人行走方向航向约束。当行人处于非直线行走状态时，采用航向自约束算法，从而实现在不同室内场景地形和行人不同行走状态之下的航向角约束的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 航向 行走状态 直线行走 算法 室内 道路中心线 地图道路 惯性系统 室内场景 非直线 航向角 状态时 自约束 偏离 地形 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性系统的室内行人航向融合约束算法，其特征在于，包括：/n形成室内环境信息地图，所述室内环境信息地图使用XML语言对道路信息进行存储，建立室内无向地图；/n根据行人运动在零速区间的误差方程，获得卡尔曼滤波器的状态变量，计算公式如下：/n
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