[发明专利]一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法有效
| 申请号： | 201911099403.5 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110763229B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 牛小骥;陈起金;周禹昆;旷俭;李雨;郭若南;赖昌鑫 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 便携式 惯性 导航 定位 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种便携式惯性导航定位杆，其特征在于，包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；其中：/n测量传感器固定安装在载体杆上，测量传感器包括：惯性测量单元、零速探测传感器；惯性测量单元，用于测量三维比力和三维角速度信息；零速探测传感器，固定安装在载体杆上，通过判断零速探测传感器输出是否超出设定阈值进行零速探测；/n数据处理单元用于处理测量传感器实时传输的测量信息，结合零速探测信息，通过惯导机械编排算法和卡尔曼滤波进行数据融合和定位定姿解算。/n
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