[发明专利]一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法有效
| 申请号： | 201911094321.1 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110703804B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 王祥科;王亚静;赵述龙;刘志宏;陈浩;余杨广;张梦鸽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;胡君 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 集群 分层 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1.分层模型构建：按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；/nS2.分层冲突检测：实时获取被控无人机的飞行状态信息、未来指定时长内的期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，根据所述相对状态关系确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的所述局部冲突空域层次进行冲突检测；/nS3.分层碰撞规避：根据被控无人机当前对应的所述局部冲突空域层次执行碰撞规避。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军国防科技大学，未经中国人民解放军国防科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911094321.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
