[发明专利]一种防止机间碰撞的固定翼无人机编队的控制方法在审
| 申请号： | 201911092528.5 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110673648A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 刘伯健;李爱军;杨庶 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种防止机间碰撞的固定翼无人机编队的控制方法，采用一致性理论作为基础，同时结合斥力场、对位算法等，实现防止机间碰撞的固定翼无人机编队任务。具体包括以下步骤：1、获得无人机的位置信息和所需形成队形的相对位置信息；2、通过对位算法求解每架无人机在所需形成新队形中的位置；3、以一致性理论为基础，引入斥力场，设计无人机编队的速度指令信号；4、建立六自由度固定翼无人机模型并设计无人机编队控制律。本发明以六自由度固定翼无人机模型为基础设计编队控制律，相比现有大部分质点模型编队算法更加贴近工程实际；同时设计了斥力场、对位算法，从而有效解决了编队中的机间碰撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 固定翼无人机 算法 斥力场 对位 六自由度 控制律 速度指令信号 相对位置信息 基础设计 有效解决 质点模型 求解 引入 | ||
【主权项】：
1.一种防止机间碰撞的固定翼无人机编队的控制方法，其特征在于步骤如下：/n步骤1：通过GPS或者其他手段，获得各架无人机的三维位置信息；设计编队队形，获得队形中各个位置相对于虚拟领航者的相对距离信息；/n步骤2：通过对位算法和步骤1中获得的数据，解算出每架无人机所对应的新队形中的位置：/n2a：以所有无人机的几何中心为原点，X、Y、Z轴分别以
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