[发明专利]基于自适应事件触发的车流分布式协同编队控制方法有效
| 申请号： | 201911077334.8 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110782650B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 张皓;王祝萍;黄超;张长柱;刘娟 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00;H04L29/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应事件触发的车流分布式协同编队控制方法，包括：避障控制步骤，建立无人车辆线性动力学模型，基于无人车辆自身及其邻居无人车辆的全局坐标位置信息，进行与邻居车辆之间的避障控制；领导车辆观测步骤，利用基于自适应事件触发的分布式观测器获取领导车辆的状态信息；路径跟随步骤，利用基于自适应事件触发的车辆协同控制器，根据所述领导车辆的状态信息调节无人车辆自身的状态信息。与现有技术相比，本发明引入事件触发机制，能够保证降低车辆之间的通信负载，实现了车流的协同编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 事件 触发 车流 分布式 协同 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应事件触发的车流分布式协同编队控制方法，其特征在于，包括：/n避障控制步骤，建立无人车辆线性动力学模型，基于无人车辆自身及其邻居无人车辆的全局坐标位置信息，进行与邻居车辆之间的避障控制；/n领导车辆观测步骤，利用基于自适应事件触发的分布式观测器获取领导车辆的状态信息；/n路径跟随步骤，利用基于自适应事件触发的车辆协同控制器，根据所述领导车辆的状态信息调节无人车辆自身的状态信息。/n
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