[发明专利]一种面向视觉集群的编队解耦控制方法有效
| 申请号： | 201911065465.4 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110737283B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陈磊;苏文山;朱得糠 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘瑞东 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种面向视觉集群的编队解耦控制方法，包括如下步骤：设计编队构型，确定各跟随智能体和领航智能体间的视线角和相对距离约束；规划编队航迹，并在任务执行前加载到主领航无人机。各级跟随无人机利用视觉传感器和图像处理算法获得与对应领航无人机的相对距离、视线角状态信息，利用滤波算法获得各状态变化率信息。各级跟随无人机利用视线坐标系下的解耦控制律求得指令加速度，并结合自身控制能力，按优先级由高到低依次为高低角、方位角，相对距离控制的顺序来分配无人机控制能力，确定速度坐标系下的需求机动加速度。本发明实现了无人机间视线角和相对距离的解耦控制，并能分优先级控制相对距离、视线高低角和视线方位角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 视觉 集群 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向视觉集群的编队解耦控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n第一步：设计编队构型，确定编队智能体间的拓扑结构关系，以及各跟随智能体和领航智能体间的几何约束；/n第二步：将智能体间的几何约束转为智能体间的视线高低角、视线方位角和高低角约束；/n第三步：规划编队航迹，并在任务执行前加载到主领航无人机；/n第四步：各级次领航无人机和跟随无人机利用视觉传感器和图像处理算法获得与对应领航无人机的相对距离、视线高低角和视线方位角状态信息，并利用滤波算法获得各状态变化率信息；/n第五步：各级跟随无人机利用视线坐标系下的解耦控制律求得指令加速度；/n第六步：各级跟随无人机结合自身控制能力，按优先级由高到低依次为高低角、方位角，相对距离控制的顺序来分配无人机控制能力，确定速度坐标系下的需求机动加速度；/n第七步：无人机执行加速度，然后返回第四步；/n第八步：任务执行完毕，无人机停止运动。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，未经中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911065465.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
