[发明专利]一种闭链单自由度五杆腿机构有效
| 申请号： | 201911035282.8 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110641573B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 韩泽旭;裴旭;段金健;王铈弘 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单自由度五杆腿机构，涉及步行机器人技术领域，包括：曲柄、导轨杆、腿杆、中间连杆、机架和定位件；外部施加动力使曲柄1匀速旋转，腿杆的触地端可以输出鸭舌帽形的连杆曲线，可实现类似动物的步行运动。利用本发明的腿机构实现步行机器人的行走功能，有运行平稳、控制简单、装配维护方便和成本低的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭链单 自由度 五杆腿 机构 | ||
【主权项】：
1.一种闭链单自由度五杆腿机构，其特征在于：包括曲柄1、导轨杆2、腿杆3、中间连杆4、机架5和定位件6。/n
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