[发明专利]一种单目视觉惯性里程计系统及方法有效
| 申请号： | 201911031727.5 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110751123B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 李晨轩;张志彦;徐轶轲;王三舟;周军;王涛;马力超 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/44;G06V10/75;G06T7/269;G06T7/73;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单目视觉惯性里程计系统及方法，属于移动载体的自主导航控制领域。本发明包括惯导模块、单目视觉模块、控制模块和姿态输出模块。惯导模块感应测量载体的运动信息，单目视觉模块通过图像帧获取载体周围环境信息。控制模块中的预处理模块根据运动信息采用捷联惯导算法解算得到载体的惯导信息，并根据单目视觉模块提供的连续三帧图像信息利用特征点匹配算法对图像特征点进行粗匹配，得到粗匹配特征点组；REPF滤波器对得到的粗匹配特征点组进行精匹配得到最佳匹配点组，并利用全部最佳匹配点组解算得到载体的姿态信息。本发明具有尺度确定和计算复杂度低的优点，提高了里程计系统的导航精度和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 惯性 里程计 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉惯性里程计系统，用于移动载体的自主导航，其特征在于，包括：惯导模块、单目视觉模块、控制模块和姿态输出模块；/n所述惯导模块，用于感应测量载体的运动信息；/n所述单目视觉模块，用于通过图像帧获取载体周围环境信息；/n所述控制模块包括预处理模块和REPE滤波器；所述预处理模块用于根据所述运动信息采用捷联惯导算法解算得到载体的惯导信息，并根据单目视觉模块提供的连续三帧图像信息利用特征点匹配算法对图像特征点进行粗匹配，得到粗匹配特征点组；所述REPF滤波器，用于基于解算的载体惯导信息对得到的所述粗匹配特征点组进行精匹配得到最佳匹配点组，并利用全部最佳匹配点组解算得到载体的姿态信息；/n所述姿态输出模块，用于输出控制模块解算得到的姿态信息。/n
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