[发明专利]基于多目标动态粒子群优化的智能公交车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 201911031001.1 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110928297B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 余伶俐;魏亚东;况宗旭;周开军;霍淑欣;王正久;白宇 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 龚燕妮 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多目标动态粒子群优化的智能公交车辆路径规划方法，包括：实时获取车辆和道路信息，生成全局参考路径；基于道路规则线和全局参考路径构建二维环境模型，并初始化粒子群中每个粒子：粒子的每个维度对应一个坐标点，每相邻两个维度坐标点之间设定曲线段，得到粒子对应的轨迹；根据路径长度、平滑度以及静态安全度指标设计轨迹的静态多目标适应度函数；然后采用粒子群算法，并应用静态多目标适应度函数，提取最优轨迹候选集；根据动态障碍物设计动态多目标适应度函数和约束加速度关系，并与静态安全性设计适应度函数结合，从最优轨迹候选集中选择综合适应度最优的一条轨迹。本发明在改善舒适性指标同时，大大提高动态安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多目标 动态 粒子 优化 智能 公交 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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