[发明专利]一种自主水下航行器路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 201911025829.6 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110941263A | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 龚月姣;马一宁;肖楚烽;池慧珏;詹志辉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 康震 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种自主水下航行器的路径规划方法和装置，其中，所述方法包括：每一代蚂蚁完成路径规划之后，按照预设的信息素更新规则分别对路径上释放的警报信息素和引导信息素进行更新，获得目标警报信息素和目标引导信息素；当新一代蚂蚁选择路径点时，根据所述目标引导信息素和所述目标警报信息素的量值，选取目标路径点；根据所述目标路径点，获得目标规划路径；判断是否完成预设的迭代次数，若是，则输出所述目标规划路径。采用本发明所述的自主水下航行器的路径规划方法，能够极大提升了蚁群算法在大规模、复杂环境下的搜索能力和效率，从而提高了自主水下航行器路径规划的准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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