[发明专利]利用半径搜索优化激光雷达定位的方法有效
| 申请号： | 201911015902.1 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110515055B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 杨欢;陈诚;张旸 | 申请（专利权）人： | 奥特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/02;G01S17/06 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于道路网络导航技术领域，提供一种利用半径搜索优化激光雷达定位的方法，利用多线程编程方案，在另外的线程中，以输入GPS坐标为中心，在半径为R，高度为H的范围内，利用方法F生成N个位姿参数，不停的尝试匹配，直到满足设定的匹配精度S后结束。本发明针对车辆所需要定位的位置，通过GPS粗略坐标，在数据库中查询当地的道路分布和车辆可达区域信息，在生成预测位姿的时候，过滤掉车辆不可达的位姿，可大大减少预测位姿的数量，从而提高匹配精度和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 半径 搜索 优化 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用半径搜索优化激光雷达定位的方法，包括以下步骤：/n步骤1，初始化，建立多个搜索线程；/n步骤2，通过gps获取的粗略坐标，在可达区域和道路数据库中查询当地的道路分布和车辆可达区域信息；/n步骤3，结合车辆状态，过滤掉车辆不可达的位姿，在数据库中搜索最优的位姿点生成函数F，在线程运行时，F产生位姿点P，生成预测位姿；/n步骤4，利用P作为初始位姿对激光雷达点云与既有的点云地图进行ndt匹配；/n步骤5，判断达到所需定位精度后结束搜索线程，若未达到则返回步骤3继续运行。/n
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