[发明专利]自动驾驶天气环境认知的方法、系统、计算机可读存储介质及车辆在审
| 申请号： | 201911009632.3 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110780358A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 王清;陈达兴;丁可;梁锋华;何举刚 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01W1/06 | 分类号： | G01W1/06 |
| 代理公司： | 50123 重庆华科专利事务所 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶天气环境认知的方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，步骤1、实时获取天气预报信息，同时实时监测雨量传感器输出的雨量信号、日照传感器输出的照度信号和太阳方位角传感器输出的当前时刻太阳方位角；实时获取视觉传感器输出的环境信息，通过神经网络提取出环境图像特征，进行分类后输出能见度信息以及是否有积雪信息；步骤2、推测逆光状态；推测下暴雨状态；推测路面是否有积雪；确定能见度；步骤3、判断当前天气状态：若出现逆光状态、下暴雨、能见度较差和路面有积雪中的一种或多种情况，则输出天气状态较差；若天气状态良好，则返回步骤1。本发明能够较准确地感知当前天气环境。 | ||
| 搜索关键词： | 输出 天气状态 太阳方位角 逆光状态 实时获取 天气环境 积雪 能见度 计算机可读存储介质 天气预报信息 暴雨 能见度信息 日照传感器 视觉传感器 雨量传感器 环境图像 环境信息 神经网络 实时监测 雨量信号 照度信号 自动驾驶 传感器 感知 认知 返回 分类 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶天气环境认知的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、实时获取天气预报信息，所述天气预报信息包括是否下雨、是否有积雪和能见度信息，同时实时监测雨量传感器输出的雨量信号、日照传感器输出的照度信号和太阳方位角传感器输出的当前时刻太阳方位角；/n实时获取视觉传感器输出的环境信息，通过神经网络提取出环境图像特征，进行分类后输出能见度信息以及是否有积雪信息；/n步骤2、推测逆光状态：根据本车当前行驶航向、当前时刻太阳方位角，以及照度是否大于阈值Y，推测本车是否处于逆光环境下；/n推测下暴雨状态：根据天气预报输出的实时下雨信息，以及雨量信号是否大于阈值X，推测本车是否处于暴雨环境下；/n推测路面是否有积雪：根据天气预报信息和视觉传感器采集的信息综合推测道路上是否有积雪；/n确定能见度：根据天气预报信息和视觉传感器采集的信息输出能见度参考值，判断本车是否处于能见度较低环境下；/n步骤3、判断当前天气状态：若出现逆光状态、下暴雨、能见度较差和路面有积雪中的一种或多种情况，则认为天气较差，则输出天气状态较差；若天气状态良好，则返回步骤1。/n
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