[发明专利]一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法有效
| 申请号： | 201911000169.6 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110726415B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李晔;张千一;马腾;曹建;丛正;贡雨森;武皓微 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于海底地形同步定位与建图领域，具体涉及一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法。本发明采用反距离加权方法实现在不提取环境特征的情况下进行数据关联并通过库尔贝克‑莱布勒散度采样实现粒子数实时调整的基于粒子滤波的AUV测深数据同步定位与建图技术。本发明通过粒子分地图与均值轨迹分地图匹配实现不需要提取特征情况下的数据关联，通过库尔贝克—莱布勒散度实时控制粒子数，同时采用地形丰富度对粒子权值进行修正，提高了算法的鲁棒性。本发明不需要在海底地形中提取特征，可以实时控制粒子数，同时能够保证建图精度和实时性，适用性好，计算开销小，可以保证实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 水下 波束 同步 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：初始粒子数M
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