[发明专利]一种面向集群无人机的分布式控制方法有效
| 申请号： | 201910986111.7 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110737281B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王昊;杜浩;刘国梁;蒋丰亦;靳超 | 申请（专利权）人： | 中国航空无线电电子研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王世磊 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于多无人机协同控制技术领域，具体涉及一种面向集群无人机的分布式控制方法。该方法包括无人机编队内中心群聚和最优点群聚两个过程。无人机编队内中心群聚完成各无人机基于各自所处空间位置向中心点集结；最优点群聚完成向距离各独立的侦察区域距离和最小的最优点集结。两个过程不互相独立，在整个无人机运动过程中相互校正，最终实现误差允许范围内的最优点集结。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 集群 无人机 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向集群无人机的分布式控制方法，其特征在于，应用于无人机，包括：/n接收作战任务信息并根据作战任务信息执行作战任务；/n实时解算当前无人机的空间位置以及当前无人机与其他无人机之间的通信状态；/n在当前无人机遭遇外部对抗的情况下，根据当前无人机的空间位置以及当前无人机与其他无人机之间的通信状态，判断当前无人机与其他无人机的通信是否满足旋转树要求，/n如果当前无人机与其他无人机的通信满足旋转树要求，则计算当前无人机向最优点群聚的飞行控制律，根据飞行控制律指导各无人机向最优点群聚，最优点为各无人机到对应侦查区域的距离的平方和最小的点，否则，向主机发送调整指令；/n接收放弃指令，在接收到放弃指令的情况下，放弃与主机的通信。/n
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