[发明专利]一种融合人工势场与对数蚁群算法的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201910983177.0 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110928295B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 胡章芳;罗磊;罗元;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明请求保护一种融合人工势场与对数蚁群算法的机器人路径规划方法。包含如下步骤，S1：初始化；S2：建立包含障碍物信息的栅格地图；S3：根据当前蚂蚁所处位置，建立蚂蚁可移动的栅格表；S4：计算当前蚂蚁所在位置在人工势场中收到的引力，斥力，并建立人工势场的影响函数q(t)，计算蚂蚁在人工势场中所受合力与相邻栅格方向的最小夹角；S5：改进蚁群算法启发函数η |
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| 搜索关键词： | 一种 融合 人工 对数 算法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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