[发明专利]一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法有效
| 申请号： | 201910968739.4 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110705120B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 陈旭;彭卫平;饶平;郭伟;张建辉;贾丁;芮庚豪;张文;陈勇 | 申请（专利权）人： | 中国水利水电第七工程局有限公司;武汉大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 成都市辅君专利代理有限公司 51120 | 代理人： | 杨海燕 |
| 地址： | 611700 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法，主要包括：建立坐标系I、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量，建立力矩平衡方程、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标、建立坐标系Ⅱ，获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”，y”，z”)和获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标，完成对平台车重心G的实时监测等几个步骤，采用力矩平衡方程得到平台车重心相对其中轴线的偏移量，由三维软件建模仿真并计算获得重心高度，即得到平台车重心相对于隧道中心的坐标；最后使用空间三维坐标转换矩阵，获得平台车在姿态变化之后的重心坐标，实现对平台车重心的实时监测，精确到高，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 无轨 自行 质量 平台 重心 位置 动态 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法，其特征在于，包括以下几个步骤：/nS1、建立坐标系I，以平台车底面中心O’为原点，宽度方向为X’轴，长度方向为Y’轴，高度方向为Z’轴建立坐标系I；/nS2、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量，建立力矩平衡方程，得到平台车重心G相对平台车中轴线的偏移量；/nS3、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标，根据所述偏移量建模得到初始位置坐标(x’，y’，z’)；/nS4、建立坐标系Ⅱ，以隧道圆心O为原点，隧道水平方向为X轴，隧道轴线方向为Y轴，隧道竖直方向为Z轴建立坐标系Ⅱ，获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”，y”，z”)；/nS5、获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标，测量平台车姿态变化时的俯仰角β，横滚角α和航向角γ，建立空间三维坐标转换矩阵，获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的重心坐标(x，y，z)，完成对平台车重心G的实时监测。/n
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