[发明专利]地面滤波方法及装置在审
| 申请号： | 201910967563.0 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112649794A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘冬冬;赫桂望;蔡金华 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/487 | 分类号： | G01S7/487;G01S7/493;G01S17/931;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京成创同维知识产权代理有限公司 11449 | 代理人： | 蔡纯;李向英 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种地面滤波方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。其中方法包括：对安装在载体上的采集设备进行标定，获取以所述采集设备为中心点坐标的局部坐标系和绝对坐标系之间的变换关系；利用所述采集设备采集所述局部坐标系下所述载体所在实时环境的第一单帧点云数据；利用所述变换关系将所述第一单帧点云数据的坐标从所述局部坐标系转换到所述绝对坐标系；利用算法建立平面模型；以及根据所述平面模型和所述采集设备的高程精度将所述第一单帧点云数据滤波。本申请实施例的地面滤波方法提高了处理第一单帧点云数据的抗噪性能、实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 地面 滤波 方法 装置 | ||
【主权项】：
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