[发明专利]一种无人船模型全系数精确辨识方法有效
| 申请号： | 201910966937.7 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110647041B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 王丹;彭周华;岳佳旺;李永明;古楠;刘陆;王浩亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船模型全系数精确辨识方法，利用无人船模型全系数精确辨识结构进行辨识，所述无人船模型全系数精确辨识结构包括滤波器模块、积分滤波模块、参数在线估计模块和船舶模型。现有采用人工神经网络或模糊逻辑的模型辨识方法中，仅能实现对无人船模型未知部分进行整体辨识，而本发明仅需通过采集无人船控制力矩以及无人船的状态量，即无人船的输入输出数据，即可实现对无人船模型所有未知系数进行单独精确辨识，有效提高了模型辨识的准确性。现有采用人工神经网络或模糊逻辑的模型辨识方法中，无法对无人船模型惯性矩阵进行辨识，而本发明可以对无人船的惯性矩阵进行精确辨识，进而为无人船高精度控制提供有力保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 船模 系数 精确 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人船模型全系数精确辨识方法，其特征在于：利用无人船模型全系数精确辨识结构进行辨识，所述无人船模型全系数精确辨识结构包括滤波器模块、积分滤波模块、参数在线估计模块和船舶模型，所述滤波器模块的输入端与全驱动无人船模型的输出端以及外部力矩输出端相连，所述积分滤波模块的输入端与滤波器模块的输出端相连，所述无人船模型参数在线估计模块的输入端分别与滤波器模块和积分滤波模块的输出端相连；/n所述船舶模型为全驱动无人船模型；/n所述滤波器模块、积分滤波模块和无人船模型参数在线估计模块构成全系数辨识模块；/n所述辨识方法，包括以下步骤：/nA、建立船舶模型/n所述的船舶模型用如下微分方程描述：/n
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