[发明专利]一种控制车辆运动的方法及装置有效
| 申请号： | 201910964146.0 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110703749B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 陈亦彪;项宇 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 潘平 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种控制车辆运动的方法及装置，该方法包括：采用艾尔米特Hermite插值法计算得到的车辆运动轨迹曲线，获取当前车辆的实际位置的坐标，并根据所述实际位置的坐标和车辆运动的终点的坐标，确定出位于车辆运动轨迹曲线上与所述实际位置对应的目标位置的坐标；根据所述实际位置的坐标和所述目标位置的坐标，计算实际位置和目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量确定当前所述车辆运动的角速度的补偿量，基于所述角速度的补偿量调整所述车辆运动的角速度，直到检测到所述车辆运动到所述终点位置为止。解决了现有技术的适用性较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 车辆 运动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制车辆运动的方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆的实际位置的坐标，并根据所述实际位置的坐标和车辆运动的终点的坐标，确定出位于车辆运动轨迹曲线上与所述实际位置对应的目标位置的坐标；其中，所述车辆运动轨迹曲线是在第一坐标系下根据车辆运动的起点的位置参数和终点的位置参数，采用艾尔米特Hermite插值法计算得到的；所述第一坐标系是指以所述终点为坐标原点，所述起点指向所述终点的方向表示横轴正方向的坐标系，所述位置参数包括坐标和斜率；/n根据所述实际位置的坐标和所述目标位置的坐标，计算实际位置和目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量确定当前所述车辆运动的角速度的补偿量，基于所述角速度的补偿量调整所述车辆运动的角速度，直到检测到所述车辆运动到所述终点位置为止。/n
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